Balboa es la cabecera municipal del valle. Se entra al pueblo al lado de la iglesia de Santa Marina, del siglo XVI, con mezcla de románico y renacentista en su estructura. En el interior conserva excelentes retablos barrocos.

Este ancestral pueblo se encuentra cercano al macizo montañes de Cervantes, un valle que por su belleza se llamó "Vallis bona" (valle bueno) y cuyo nombre se fue corrompiendo con el tiempo, pasando a encontrarse designado como "Vall-bona", "Vall-boa", hasta llegar a su actual "Balboa". Fue en este valle donde surgió pronto un poblado que se acogió a su nombre y donde también se construyó el castillo, cuyo nombre hace mención al mismo lugar.

Es una construcción que data del siglo XIII, que perteneció al noble linaje de los Rodríguez de Valcárcel. En el siglo XV pasó a las manos del conde Lemos, de la gran familia de los Osorio, muy relacionada con la corte. Es sabido que durante años fue propiedad de los Reyes Católicos y luego de los marqueses de Villafranca. Se sabe, que el castillo, ya en manos de Pedro Alvarez Osorio fue reconstruido tras la revuelta de los irmandiños, por lo que los muros que hoy se contemplan de esta hermosísima edificación son de entonces. Sólo conserva la torre del homenaje y no en todas sus caras. En la actualidad su titularidad es del Ayuntamiento de Balboa, que en breve comenzará las obras de reabilitación.

No es raro que toda esta zona sea una de las más pobladas con los ricos castillos, alrededor de los cuales se formaba la vida de pueblos enteros. Una antigua etapa de reconquista que se hizo con los señoríos que comenzaban con poco, nada o mucho en su afán de perduración de lo castellano para no dejar la entrada a su territorio a la conocida conquista árabe. 

De aquí ese antiguo dicho del norte "Esto es tierra cristiana/castellana y lo demás tierra conquistada".
Fue descendiente de los señores del castillo de Balboa. Su padre fue el hidalgo Nuño Arias de Balboa, pero se desconoce quién fue su madre. No se sabe nada de su infancia. Durante su adolescencia sirvió como paje y escudero de don Pedro de Portocarrero, señor de Moguer. En 1500, motivado por su señor con las noticias de los viajes de Cristóbal Colón hacia el Nuevo Mundo, decidió emprender su primer viaje a América con la expedición de Rodrigo de Bastidas